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本发明提供一种电动汽车电制动与液压制动协调控制系统，包括车轮毂、液压制动组件、车轮驱动电机M和动力电池E、刹车组件和电制动协调组件；电制动协调组件包括第二固定导轨、单面齿条滑块、连接杆、电磁铁、压缩弹簧和刹车踏板行程开关K；电动汽车电制动与液压制动协调控制系统的工作方法，主要是利用刹车时车轮驱动电机M的给动力电池E反向充电电流通过电磁铁产生反向制动力与液压制动力相协调，减小液压制动压力。本发明采用机械结构实现电机制动力与液压制动力在一定范围内连续、实时地进行协调配合调节，结构相对简单、成本大幅降低而且工作可靠性显著提高。

本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车机电液冗余制动系统及控制方法，制动系统控制方法为：优先利用轮毂电机进行再生制动，电子机械式制动系统用于行车制动补偿和驻车制动，液压制动系统用于失效补偿，三套制动系统协同；由整车控制器获取当前车况信息和驾驶员操作，识别驾驶意图和监控车辆稳定性状态，综合路面条件和动力电池状态，判断制动模式，求解总制动力矩需求，合理分配四轮制动力矩，由轮毂电机控制器、电子机械式制动系统控制器、电动机械制动助力器协同进行制动控制，共同达到制动目标并保障行车稳定性。本发明可实现高效制动能量回收和四轮主动分布式制动，具有制动能力强、灵敏度高，响应迅速，高安全性和高可靠性等优点。

本发明提供了一种安全高效的再生制动系统、控制方法和电动轮式工程机械，包括：液压油源、液压脚制动阀、电比例减压阀、电磁换向阀、液压制动器、驱动桥、换挡变速箱、电驱组件、电池组件、控制器和强制切换开关；系统根据整机运行状态在纯电再生制动、混合再生制动、电控液压制动和机械液压制动四个不同制动模式之间切换；旨在解决电动轮式工程机械的制动系统无法在有效保证制动安全性的前提下充分发挥电动再生制动节能优势的问题。

本发明公开了一种制动能量回收的控制方法及控制装置，所述控制方法包括：实时采集车辆的行驶状态数据，确定驾驶员的制动意图，根据驾驶员的制动意图，通过对与制动踏板连接的真空助力器的真空度进行修正，根据修正结果进行电机制动力与液压制动力的协调分配，并按照分配结果进行制动能量回收，本发明可以在保证制动效能的基础上提高制动能量回收效率。

本发明提供一种低成本的电动汽车电制动与液压制动协调控制系统，包括车轮毂、液压制动组件、车轮驱动电机M和动力电池E、刹车组件和电制动协调组件；电制动协调组件包括第二固定导轨、单面齿条滑块、连接杆、电磁铁、铁芯密封圈、氮气和刹车踏板行程开关K；电动汽车电制动与液压制动协调控制系统的工作方法，主要是利用刹车时车轮驱动电机M的给动力电池E反向充电电流通过电磁铁产生反向制动力与液压制动力相协调，减小液压制动压力。本发明采用机械结构实现电机制动力与液压制动力在一定范围内连续、实时地进行协调配合调节，结构相对简单、成本大幅降低而且工作可靠性显著提高。

本发明提供一种电动汽车电制动与液压制动协调控制方法，由协调控制系统实施，包括车轮毂、液压制动组件、车轮驱动电机M和动力电池E、刹车组件和电制动协调组件；电制动协调组件包括第二固定导轨、单面齿条滑块、连接杆、电磁铁、铁芯密封圈、氮气和刹车踏板行程开关K；电动汽车电制动与液压制动协调控制系统的工作方法，主要是利用刹车时车轮驱动电机M的给动力电池E反向充电电流通过电磁铁产生反向制动力与液压制动力相协调，减小液压制动压力。本发明采用机械结构实现电机制动力与液压制动力在一定范围内连续、实时地进行协调配合调节，结构相对简单、成本大幅降低而且工作可靠性显著提高。