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本发明提供了基于磁流变弹性体的并联力控制装置，其能够在工业机器人或者机床主轴末端形成一个方向和大小可控的矢量压力，从而更加精确地控制施加在零件表面的抛光压力，使得被抛光零件的表面质量大幅度提高。其包括上连接板、下连接板，其特征在于：所述上连接板和下连接板的中间空腔内布置有四个剪切式压力控制机构，四个所述剪切式压力控制机构均布于所述中间空腔内，每个所述剪切式压力控制机构分别对应连接所述上连接板、下连接板的对应圆面的外侧部分，所述剪切式压力控制机构具体包括上支架、剪切块、下支架、电磁铁，所述上支架与所述上连接板通过转动铰链连接，所述下支架和所述下连接板之间通过球铰链连接。