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本发明公开了固定时间预定性能下的轧机主传动系统振动容错控制方法，涉及板带轧制过程轧机主传动系统扭转振动控制技术领域，包括如下步骤：步骤S1、收集轧机主传动系统机电物理量参数；步骤S2、根据拉格朗日定理，考虑执行器故障因素，根据轧机主传动系统扭振动力学原理，建立轧机主传动系统机电耦合非线性模型；步骤S3、根据实际工况确定抑制轧机发生扭转振动目标；步骤S4、结合轧机主传动系统机电耦合非线性模型和抑制轧机振动目标，设计固定时间预定性能的轧机主传动系统的振动容错控制器。本发明实现对板带轧制过程中出现的主传动系统存在执行器故障下的扭振振快速主动抑制，保证板带轧制过程的稳定。

本发明涉及分布式控制领域，具体涉及一种六辊可逆冷轧机转速跟踪控制方法、系统、设备及存储介质；包括：确立领导者和跟随者的动力学模型，确定轧辊的转速跟踪误差系统，在此基础上运用自适应迭代学习控制理论设计控制器和参数更新律，利用参数更新律估计未知参数。本发明将六辊可逆冷轧机的各个轧辊视为智能体，并应用自适应迭代学习分布式控制理论，实现了对辊的分布式协同转速跟踪控制，这种控制方式能够实时调整轧辊的转速，确保在轧制过程中各轧辊间的协调性和同步性，从而显著提高钢材的轧制精度，满足更高标准的生产要求。