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本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于调频连续波激光雷达的障碍物探测方法及系统，包括向探测区域发射混沌调频连续波信号，获取目标对象的反射回波信号；对差频电信号进行解耦计算，得到目标时频分布矩阵；根据目标时频分布矩阵，预测目标对象下一时刻的多普勒频移量；基于混沌调频调整信号，得到测距偏差补偿量；混沌调频调整信号由多普勒频移量动态调整混沌调频连续波信号的混沌调频斜率得到；根据测距偏差补偿量和环境噪声数据对目标对象差频电信号频率值进行补偿，以解算出障碍物距离速度探测信息。本发明通过实时预测多普勒频移量并动态调整混沌调频连续波信号参数，实现对测距偏差的精准补偿，提高了障碍物距离速度探测的准确性。

本申请公开了一种新体制调频连续波激光雷达测量装置及方法，该装置的高质量扫频激光发射子系统发出的高质量线性扫频激光经由第一光放大器放大后传输至第一分束器，第一分束器将分束处理后的高质量线性扫频激光发送至双电光梳发生器子系统，基于分束处理后的高质量线性扫频激光所产生的光学频率梳激光被发送至光束收发子系统和数据处理子系统，以使光束收发子系统对待测对象进行测量，得到测量数据，并基于各项数据得到待测对象的三维表面形貌图。本申请提供的装置可以极大提高调频连续波激光雷达的测量速度和分辨力，并且利用双电光梳发生器子系统中构建的用于接收分束处理后的高质量线性扫频激光的双光梳信道化接收机结构，节省硬件资源。

本发明公开了一种调频连续波激光雷达非线性校正装置，激光器输出当前检测光；波长检测模块接收当前检测光信号，并输出交流电流信号至差分器，以及输出直流电流信号至信号控制模块；信号控制模块获取到当前检测光的波长，并在预先设置的波长与标定电流特性关系中，查找到当前检测光的波长所对应的标定电流，并将标定电流信号输出至差分器；差分器将交流电流信号与标定电流信号进行差值运算，并将差值电流信号发送至积分器；积分器将差值电流信号进行运算，输出校正电流信号至激光器进行波长反馈调整，并当所述校正电流信号为零时，停止波长调节。本发明通过动态调整激光器的输出波长实现激光器的线性调频，提高了测距精度。

本发明公开了一种调频连续波激光雷达接收机信号频谱分析系统，该系统将接收的当前模拟电信号进行滤波和增益，将滤波和增益后的当前模拟电信号进行粗鉴频，得到估算的当前模拟电信号频率，选择出需要进行混频的本振频率，并将滤波和增益后的当前模拟电信号与本振频率进行混频，得到低频模拟电信号，将所述低频模拟电信号进行低通滤波处理之后再进行傅里叶变换和分析处理，可以大幅度降低模数转换器和FPGA的性能要求。