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本发明公开了基于双目体感识别技术的公交车发车间隔确定方法及系统，采集车辆在每一公交站的上、下车乘客数，计算相邻两个公交站之间的公交车车厢内的站立乘客数；根据得到的公交车车厢内的站立乘客数，利用车辆轴距内站立密度模型，得到相邻两个公交站之间公交车的轴距内站立密度；将轴距内站立密度划分为三个水平，分别计算轴距内不同站立密度水平下的公交站间数占总公交站间数的比重；根据得到的不同站立密度水平下的公交站间数占总公交站间数的比重，利用站间数比重判断逻辑判定公交车的运行状况，根据公交车的运行状况选择对应的发车间隔模型计算发车时间间隔。本发明能够优化公交车调度模式、调整在途车辆的运力配置，改善调度反应滞后性。

本发明提供一种基于双目视觉的菠萝采摘机器人，包括移动车本体（100），移动车本体（100）下端设置行走轮（10）、两侧分别设置菠萝收集槽（20），移动车本体（100）前端设置视觉检测装置（30）、中部设置多组两自由度移动机构（40）；两自由度移动机构（40）上设置末端执行器（50）；末端执行器（50）包括连接角件（51）、支撑杆（52）、托板（53）、倾斜挡板（54）、切割刀片（55）、旋转斜挡板（56）及固定斜挡板（57）。该采摘机器人能够自动定位识别菠萝，从而完成自动化、机械化采摘菠萝，操作方便、采摘效率高、采摘成本低，有效节省劳动生产力，实现菠萝的智能化采摘。

本发明提供一种基于双目视觉的回转体尺寸测量方法及系统，涉及尺寸测量技术领域，方法包括：获取待测回转体；通过第一相机采集待测回转体在垂直于待测回转体直径的回转体平面的第一轮廓点、第二轮廓点和待测回转体的第一图像，通过第二相机采集回转体平面的第三轮廓点、第四轮廓点和待测回转体的第二图像；基于采集到的轮廓点建立双目成像模型；使用张正友标定法对第一相机和第二相机进行标定，以在对齐第一相机和第二相机的成像平面的情况下对第一图像和第二图像进行图像矫正；结合边缘检测算法和互相关算法，基于矫正后的第一图像和第二图像确定待测回转体轮廓坐标；根据待测回转体轮廓坐标，计算待测回转体轴心坐标和待测回转体半径。

本发明公开了一种转镜式双目视觉激光跟踪断光恢复系统与方法。系统包括转镜式激光跟踪仪和双目视觉模块，双目视觉模块中两个相机对称安装在激光束两侧，相机视轴与激光光轴一同经跟踪仪转镜反射到工作区域；方法包括：预先构建相机视轴与激光光轴重合的虚拟成像平面模型；发生断光后，调制视觉系统红外照明光源，获取并处理调制波峰波谷的帧差图像，获得目标靶镜当前位置和预测断光恢复旋转角度，并对其进行误差补偿；根据补偿后断光恢复旋转角度驱动对应电机旋转，使激光束重新对准目标靶镜。本发明降低了转镜式激光跟踪仪视觉系统同轴安装难度，提高了大范围复杂环境下的目标靶镜识别率和断光恢复伺服角度准确性。