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本实用新型公开了智能单轨运动起倒靶机，包括车体，所述车体前端内壁左右两侧分别转动连接有主传动轴与副传动轴，所述主传动轴与副传动轴的后端均与车体后端内壁转动连接，所述主传动轴与副传动轴的轴体中部均固定连接有滚轮，所述滚轮底端设置有轨道，所述主传动轴的轴体后方固定连接有第一锥齿轮，所述车体后端内壁固定连接有步进电机。本实用新型中，通过定位器确定车体位置，定位器控制步进电机工作，实现轨道上任意位置停靠，实现靶机自动往返，智能程度高，通过小齿轮与大齿轮配合，对伺服电机减速，增大扭矩，有效降低伺服电机的负载惯量，提高了伺服电机的使用寿命，值得大力推广。

本发明公开了一种机器人运动控制系统的升级方法及系统，该方法包括：获取上位机的升级命令，开启机器人运动控制系统的主芯片的切换标志位及升级标志位以启动升级，并在启动升级后关闭所述切换标志位；获取所述上位机的升级数据包，对所述机器人运动控制系统的主芯片进行擦除工作及烧写工作以进行升级，并在升级完成后关闭所述升级标志位。该发明的有益效果为：通过机器人运动控制系统所连上位机无线获取升级包，从而规避掉机器人运动控制系统额外使用有线连线方式的繁琐性和不便性；通过升级的可靠性，进而减少由于升级失败导致的返厂维修，退机问题，降低维护成本；通过可靠的升级，避免了出现客诉现象，对于网上销售，可以增加评分，赢得更多客户的信任。