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本发明属于电机无传感器控制技术领域，具体涉及一种改进型自抗扰的电机无传感器控制算法，步骤1：将速度环的输出isqr作为q轴电流环的命令值输入，并且令isdr＝0作为d轴电流环的命令值输入，dq轴分别通过两个双ESO拓展状态观测器模块计算输出dq轴的电压命令Vsq和Vsd，然后将dq轴电压命令进行反park变换和SVPWM算法，得到abc三相命令输入逆变器；步骤2：设计双ESO拓展状态观测器模块：所述双ESO拓展状态观测器模块包括第一拓展状态观测器模块以及第二拓展状态观测器模块，所述第一拓展状态观测器模块用于估测反电动势 和第二拓展状态观测器模块主要用于估测内部参数变化的扰动；步骤3：估测器反馈输入，将所述步骤2得到的反电动势和 作为输入进行反电动势估测转子角度与角速度；步骤4：进行参数设计，完成电机控制。本发明能够有效提升电机无传感器控制系统的控制性能。