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本发明涉及船体防护装置技术领域，具体为一种无人船海上暗礁避障装置，包括设置在船体下侧的声呐和设置在船体内的电控单元，所述电控单元用于处理声呐接收的回波信号，本发明通过设置滑块和位姿调节组件，在海上无人船执行任务过程中受到风浪作用时，通过运用滑块的惯性力，使滑块与船体发生相对位移，且滑块结合位姿调节组件对连杆与船体底面的夹角进行调节，并对声呐与海平面之间的距离进行调节，避免了声呐跟随船体发生位姿变化，从而避免了声呐的波束发射角度和波束接收角度发生偏移，保证了声呐的水平探测范围，同时避免了声呐与海平面的高度变化造成回波信号的形态和强度发生变化，保证了声呐对小目标的探测效果。