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本发明公开了一种基于非线性滤波的声学回声消除方法，步骤如下：步骤1：信号采集和自适应Hammerstein滤波器模型构建；步骤2：计算目标函数的解；步骤3：设置自适应Hammerstein滤波器参数初始值；步骤4：更新参数；步骤5：回声信号消除；步骤6：迭代直至通话结束。本发明考虑了不同的回声环境，使用自适应算法来估计系统的参数，收敛速度较快，可以在不同回声环境下较快的调节滤波器参数，使滤波器能够快速获得较佳的滤波效果，适应实时性要求较高的环境；本发明使用欧几里得(Euclidean)投影来更新自适应滤波器参数，能够有效的消除通信系统中的回声，具有较好的回声消除效果。

本发明涉及基于声共振频率非线性滤波的液位测量方法。现有的测量方法由于环境、硬件等影响导致系统测量时产生一定的误差，降低测量精度。本发明通过硬件系统采集一组合成波序列，用多级平滑滤波算法进行共振点提取，经过置信规则推理的非线性滤波器处理，得出其共振点序列中是否存在多点或者缺点等问题，并使用删、补点算法分别进行处理，从而得到一组新的完备的共振点序列，利用该序列相邻点间的差值和液位换算公式得到多个液位测量值，求其平均值作为最终的液位高度值。本发明方法可以有效弥补在测量时存在的测量误差，提高液位测量的精确度。

本发明提供了一种基于非线性滤波校正的光电导引平台稳定方法，其对视线角信号进行惯性滞后滤波处理求解视线角一阶差分信号与视线角二阶差分信号；再通过非线性运算得到视线角二阶非线性滤波信号，并通过两次非线性滤波积分与非线性组合积分得到视线角组合非线性积分信号，然后叠加视线角信号形成滑模信号经过柔化变换后得到平台角速度期望信号；再通过与平台角速度对比得到角速度误差信号；然后将角速度误差信号通过两次惯性滞后以及二阶非线性滤波微分与三次非线性滤波积分运算后得到平台角速度误差组合非线性积分信号，叠加角速度误差信号形成最终的平台稳定控制信号，实现光电制导平台的姿态稳定控制。