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本发明涉及机械手领域，具体是一种用于机械加工的旋转式机械手，本发明可以不采用压力传感器，避免抓取处压力传感器受到较大摩擦、碰撞以及挤压而出现损坏的问题，当角度检测组件检测到某次控制气缸动作时，角度检测组件检测的转动角度小于设定阈值时，控制器控制该气缸停止动作或者继续向气缸缸体内充入设定的气体再停止动作，并保持所需夹持力，保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧，有效提高机械手的抓取能力与抓取稳定性，提高抓取的精度；本发明的这种控制方式简单，可以保证各个夹爪以尽可能大小相同或者类似的力对工件进行抓取，保证各个夹爪均能够对工件进行接触并夹紧，提高工件抓取效率，并能够保证各个夹爪受力均匀性。

本发明公开了一种机械加工用金属板焊接装置及焊接方法，涉及金属板焊接领域，包括底板、安装在底板上表面的支撑柱和安装在支撑柱上端的顶板，安装板的下表面安装有竖板，两个竖板之间转动安装有螺纹杆，螺纹杆上螺纹连接有移动块，移动块的下端连接有焊接机，焊接机的侧壁连接有矩形块，矩形块的内部开设有两个相对称的矩形滑槽，矩形滑槽内分别滑动安装有两个滑块，滑块的下表面连接有限位杆；本发明通过在焊接机上设置矩形块，并在矩形块的内部可滑动的限位杆，利用限位杆对金属板进行限位，调节相邻限位杆之间的距离，能够在焊接过程中确保两个金属板之间的缝隙保持不变，防止在焊接过程中碰触金属板材导致其位置发生变动。