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0本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号。利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规划复杂程度，单关节独立运动作为关节联动模式的补充，通过单关节独立控制，解决关节奇异姿态问题。

0本实用新型公开了一种用于空间机械臂关节驱动的控制箱安装结构，涉及机械领域，包括控制箱、底座、连接块、驱动组件以及复位组件，所述控制箱的底部设有安装座，所述安装座的两侧各设有两个插孔，所述底座上设有供安装座插入的槽口，所述连接块设有两个，分别位于安装座的左右两侧，所述连接块内侧的一端固定连接有两个与插孔对应的插柱，所述插柱与底座内设的侧板滑动连接，利用插柱水平插入到安装座上的插孔内，从而将控制箱固定在底座上，无需使用螺栓固定，避免了螺栓锈蚀难以拆卸的情况，且相较于传统的螺栓固定，安装过程以及后期拆卸维护要更加方便快捷，适合控制箱需要频繁拆卸的情况。