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用于空气污染检测的无人机系统，包括云服务器端，包括云服务器，云服务器进行实时污染数据分析和模型的训练以及调度策略的制定；移动服务器端，包括移动边缘服务器，移动边缘服务器利用其移动能力为计算资源不充足区域提供计算卸载和无线信号覆盖范围通信服务；边缘节点端，包括边缘节点，边缘节点对原始污染数据进行预处理操作和将数据传输按调度策略分别传输到指定的层计算资源，层计算资源包括边缘节点层、云服务器层和以无人机为载体的移动边缘服务器层。本申请使用配备边缘服务器的无人机在布满污染检测节点的场地中执行任务，综合考虑充分利用无人机的计算能力、移动能力和基于无线信号衰减的通信能力，高效利用多层架构的资源。

本发明公开了一种无人机电力线巡检装置及其巡检方法。高压输电线路需要定期进行巡查和维护，以防止故障和安全隐患。本发明一种无人机电力线巡检装置，包括无人机主体、电力线夹持机构和取电检测模块。电力线夹持机构包括固定底盘和两个单侧夹持组件。单侧夹持组件包括夹持舵机、连接架和阻尼夹持器。阻尼夹持器包括夹持器驱动组件、夹持架和两个单夹爪。夹持器驱动组件包括线缆推块、复位弹簧、连接铰轴和连杆。取电检测模块包括电动推杆、升降底座、辅助杆、让位弹簧、翻转杆、支撑杆和无线取电器。本发明能够停靠在电力线上延长续航时间，由电力线牵引增加稳定性，同时从电力线上CT取电到无人机增强续航能力。