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本发明提供一种基于危险点的全闭环场景重构方法，包括以下步骤：S1：从实车数据中抽象出主车与他车的轨迹点位置，并分析出该场景的危险点；S2：将此危险点涉及的坐标及时间转化为通用的世界坐标及绝对时间戳，并以此为绝对时空位置点；S3：在到达此危险点时，根据此时的仿真传感器及车身底盘信号进行问题定位；S4：如果闭环仿真测试不通过，需要算法进行根因分析及算法更新，直到该问题解除为止；S5：在该危险点对主车场景相关的关键因素进行场景泛化，生成Case1～Casen的危险场景簇，逐个进行仿真测试来进行算法性能的进一步提升与迭代。本方法有效且高效的做到风险前置，增加整个自动驾驶系统的稳定性及安全性。