专利交易市场

本发明提供了一种分布式驱动电动客车转矩控制方法，包括如下步骤：1)数据收集：整车控制器接收车速传感器、方向盘转角传感器的信号，并进行车辆状态参数的收集；2)根据得到的车辆状态参数，设计非线性滑模观测器对质心侧偏角进行状态估计；3)根据估计到的质心侧偏角与理想的质心侧偏角进行比较，对汽车转向状态进行判断，最后进行转矩控制。上述的分布式驱动电动客车转矩控制方法，针对车辆运动控制中，大多通过驱动电机的定向控制分配，因而未考虑车辆转向行驶中的阻力与稳定的问题。

本发明属于自动化技术领域，提供一种电动车辆控制模式的切换方法、装置及终端设备，该方法包括：检测到电机的工作模式切换指令时，获取油门的输入电流和电机在转速模式下的输出电流；其中，电机的工作模式包括转速模式和转矩模式；根据车辆油门的输入电流、转速模式下的输出电流和分配的权重系数，计算转速模式与所述转矩模式间切换的输出交轴电流；根据输出交轴电流控制所述电机进行所述转速模式与转矩模式的切换。本发明实施例，根据计算出的输出交轴电流控制所述电动车辆进行转矩模式到转速模式的切换，切换过程中的电流不会产生突变，可实现模式间的无扰动切换，从而减少对电动车辆的各种器件产生损害，提高了安全性和驾驶舒适度。