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本实用新型适用于水产养殖技术领域，提供一种水产养殖用水下清污吸污机器人及系统，机器人内部有内部腔以及吸污泵，机器人底部设置有清扫装置，所述清扫装置固定板，所述固定板上开有若干吸水孔，每个吸水孔上设置有活动板，所述固定板上安装有若干弹性连接件，所述弹性连接件底部共设有清污刮片。机器人下沉至底部水体底部后，清污刮片会对水体底部施加压力，通过控制机器人行走就可以达到刮除养殖池底部污垢的目的，然后通过吸污泵将清污刮片刮起的污水抽走，进而达到清理养殖池，此方式为纯物理清理方式，效果好，效率高，无需人工干预，适用于各种高密度养殖的养殖池场合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

一种新型行走机构及特种机器人，涉及行走机械领域。新型行走机构包括机架、三角支撑架、链式麦轮、麦轮驱动器、动作驱动器。链式麦轮绕三角支撑架的边缘设置并由麦轮驱动器驱动。三角支撑架可转动地配合于机架并由动作驱动器驱动。特种机器人设置了上述的新型行走机构。二者结构简单，具备优异的越障能力，能够在石块多、坑洼程度大、或者在楼梯上顺利行进，跨越障碍物能力非常优秀，具有非常大的应用潜力，能够适应特种应用场景。