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本发明实施例公开了一种机器人的腰部结构，包括：固定底座、上身壳体、旋转动力结构、旋转关节主体、俯仰动力结构和俯仰关节主体；旋转动力结构设置在固定底座上，旋转关节主体的一侧为曲面结构，曲面结构与旋转动力结构相连，旋转动力结构控制旋转关节主体进行水平旋转；俯仰关节主体设置在旋转关节主体的另一侧，与旋转主体通过轴承可活动连接，俯仰动力结构与俯仰关节主体相连，上身壳体套设并固定在俯仰动力结构上，俯仰动力结构控制俯仰关节主体带动上身壳体进行俯仰转动。这样，将腰部结构的旋转关节主体设置成曲面结构保证水平旋转时减小阻力，将旋转和俯仰结构解耦，使得旋转关结构与俯仰结构距离较远，不会相互干扰，安全美观。

本实用新型公开了一种多关节机器人本体结构，涉及机器人技术领域，包括多关节机器人主体和末端执行器，多关节机器人主体的活动端转动安装有手腕，手腕的一端设置有拆卸机构。本实用新型，无需借助任何额外工具，仅通过伸缩杆的简单控制，就能在短时间内完成末端执行器的安装和拆卸工作，这种设计极大地提高了末端执行器的更换效率，能够快速适应不同的作业任务需求，有效提升了多关节机器人主体的工作效率和应用灵活性，同时，简化的拆装过程也降低了操作人员的工作强度和技能要求，减少了因频繁拆装导致的零件损坏风险，进一步降低了设备的维护成本。