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本发明公开了基于扰动到状态系统响应的磁悬浮系统控制方法，其中，磁悬浮系统包括控制器部分和被控对象；被控对象包括激光位移传感器、功率放大器、电磁铁及小钢球。控制器部分是指利用优化方法直接得到控制信号，其工作原理如下：先通过系统模型、过程噪声扰动的统计特性和系统性能来构造优化问题结构；再处理系统中存在模型误差所导致的问题；最后再构造所需的控制器，实现对系统的控制。本发明针对磁悬浮系统自身的开环不稳定性与系统建模存在误差，通过一个优化控制方法来提高系统的鲁棒性和保证系统的稳定性，同时由于最小化目标函数使磁悬浮控制系统具备控制的灵活性，具有一定的现实意义和理论价值，拓宽了磁悬浮系统的应用领域。

本发明提供了一种磁悬浮系统辅助安放设备，属于机械制造技术领域，包括从上到下设置的外层、中间层、内层和底座，外层、中间层和内层依次由内到外设置，外层的中部设有对悬浮体进行固定的定位装置，底座的上端固设有磁悬浮系统，磁悬浮系统设在内层的内圈，外层和中间层上下相对运动，中间层和内层上下相对运动，内层的内部设有升降组件，升降组件驱动第二导向柱在第二导向槽内移动，外层和内层之间设有实现二者上下直线运动的限位组件。本发明简化了结构、易于制造、故障率低、安全可靠、节能环保、便于操作。

本发明在于提供一种具有冗余控制的可变永磁混合电磁悬浮系统，包括导轨、悬浮线圈、内电磁铁芯、紧固螺钉、直角连接板、可移动永磁体、外电磁铁芯、基于电流的悬浮控制器、悬浮气隙传感器和基于位移的悬浮传感器；导轨为软磁材料，F型结构；内电磁铁芯和外电磁铁芯为软磁硅钢片材料，与可移动永磁体共同组合构成U型结构铁芯，且内电磁铁芯与外电磁铁芯采用直角连接板和紧固螺钉进行固定连接；可移动永磁体位于U型结构铁芯中间，可被驱动进行上下运动；悬浮线圈绕制在内电磁铁芯或外电磁铁芯上；基于位移的悬浮控制器可作为系统独立悬浮控制器使用。本发明具有低功耗、大悬浮气隙、冗余控制的特点，适用于磁浮列车用电磁悬浮系统。

本发明公开了一种风力磁悬浮偏航系统悬浮绕组分割和多端悬浮控制方法，将风力机舱下转子绕组等分为桨叶侧绕组、尾翼侧绕组、翻滚前侧绕组和翻滚后侧绕组，并由四个悬浮变流器独立控制，实现机舱轴向悬浮和俯仰、翻滚抑制，构建风机偏航系统的三自由度悬浮模型，采用坐标变换法将其转换成多端气隙悬浮动态模型，设计了一种主从多端复合悬浮控制策略，包括主跟踪额定控制器、RBF神经网络不确定项补偿器、自适应同步跟踪控制器，有效消除了多端悬浮模型不确定项以及外界不确定干扰对悬浮同步、跟踪性能的影响。本发明将极大提高机舱悬浮稳定、干扰抑制以及多端同步跟踪性能，提升风机磁悬浮偏航系统对风精度和捕获功率。