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本发明公开了一种无线射频自动引导车的导航装置，包括自动引导车车架，自动引导车车架的底部设置有射频识别阅读器，自动引导车车架的每个车轮均与传动装置连接，传动装置连接电机，电机分别与驱动单元、动力源连接，驱动单元与控制单元连接，控制单元与供电单元连接，控制单元通过信号与射频识别阅读器连接，射频识别阅读器与RFID标签连接，RFID标签与控制系统连接，RFID标签布置在预定行进的路径上。本发明还公开了上述导航装置的控制方法。本发明一种无线射频自动引导车的导航装置，路径定位由轨迹式变为了离散的点，从而降低了维护成本，可以灵活多变的调整。

本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。

本发明涉及一种动态仓储自动引导车的路径规划方法、装置和系统，方法包括根据仓储环境绘制栅格地图，并根据所述栅格地图构建路网模型；在所述路网模型中，获取自动引导车的实时位置坐标和实时方向信息；根据实时位置坐标和实时方向信息规划出多个路径个体；根据实时位置坐标、实时方向信息和路网状态获取评价所有所述路径个体的路径评价函数；基于遗传方法，将所有所述路径个体作为初始化种群，并根据所述路径评价函数对所述初始化种群进行全局寻优，得到所述自动引导车的最优路径并输出。本发明计算难度低，收敛速度快，得到的最优路径能避开拥塞区域，及时对拥塞情况做出反应，缩短任务执行时间，使得智能仓储的运作更加高效。

本发明提供一种矿区指引车及指引方法，属于矿区车场设备技术领域。本指引车通过无人机下端停机盘上停机孔配合停机台上锥台的设计，解决了在煤炭开采矿区侦测无人机不能平稳降落的问题。本指引车包括行走装置，所述行走装置上安装有传送装置、推土装置、矿区辅助停车装置、侦测装置和控制中心，所述矿区辅助停车装置通过所述传送装置从所述行走装置上移动到地面上；所述侦测装置包括无人机和停机台，所述无人机包括侦测相机，所述停机台安装在所述行走装置上，所述停机台上表面设置有锥台，所述无人机的下端安装有停机盘，所述停机盘上开设有停机孔，所述停机孔的直径大于所述锥台的顶部直径并小于所述锥台的底部直径。