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本申请实施例公开了一种公交车辆的定位方法和设备，该设备包括数据接收单元和处理器，数据接收单元被配置为：接收公交车辆的定位数据；处理器被配置为：根据当前时刻获取的公交车辆的定位数据，确定关键点中与公交车辆距离最近的目标关键点；关键点包括公交站和公交车辆的运行线路上的参考点；基于第一关键点、第二关键点以及目标关键点，确定公交车辆的位置；其中，第一关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的前一个关键点；第二关键点为公交车辆的行驶方向上的目标关键点的后一个关键点；行驶方向是根据定位数据和当前时刻之前获取到的预设数量个定位数据确定的。提高了公交车辆的定位的及时性和准确性，以便实现对公交车辆的及时调度。

本发明公开一种无人驾驶物流车辆的定位方法及系统，属于车辆定位技术领域，解决了现有技术中车辆定位的稳定性及精度难以保证的问题。一种无人驾驶物流车辆的定位方法，包括以下步骤：以车辆为原点建立三维坐标；通过车载MIMO雷达系统向车辆外发送正交脉冲波形，并实时获取路边两个强散射点的阵列回波信号，对所述阵列回波信号进行匹配滤波处理，得到匹配滤波处理的结果，根据所述匹配滤波处理的结果，获得两个强散射点相对车辆的俯仰角θ1、θ2及方位角φ1、φ2；根据两个强散射点的俯仰角θ1、θ2、方位角φ1、φ2及两个强散射点的位置坐标，获取车辆位置坐标。保证了较高精度、较强稳定性的车辆定位。

本发明公开了一种用于盲区防撞诊断的矩阵式车头定位方法，通过将初始二维空间K1和矩阵空间K2的空间范围进行合并，得到盲区检测空间K3，以盲区检测空间K3范围重新定义观测点，保证观测点能够均匀地分布在整个空间中，直到车头位置完全经过盲区涵盖区后。适用于拐角多发地带，特别针对在车辆主要避让目标出现之后发生的二次意外，以矩阵为主要计算工具加强了定位的精准性。