专利名称：一种基于扩张状态观测器的水下集矿机器人反步滑模自适应姿态控制方法      申请号：2021114172183     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：矿石开采 水底水下矿石开采 水下机器人 矿石机械设备 水下矿物质采样 港口清淤 海洋管道维护 深海事故调查   相似专利 发布日：2025/06/16  
摘要： 本发明属于机器人领域，公开了一种基于扩张状态观测器的水下集矿机器人反步滑模自适应姿态控制方法，解决水下集矿机器人在实际姿态运动存在的外界干扰问题，同时提高在水下集矿机器人动态模型不确定情况下的姿态精确控制效果。结合动力学模型，设计扩张状态观测器对复合扰动进行估计并实现前馈补偿；利用反步设计法，结合滑模控制方法，使得系统的鲁棒性得到增强，同时引入积分环节，减小系统的稳态误差并增强系统的快速性；设计自适应切换增益来降低系统中的抖振现象；通过Lyapunov稳定性判据，验证了控制系统的控制稳定性。本发明克服了外界的干扰和动态模型的未建模不确定性，实现姿态的精确、快速跟踪，并使控制系统具有较强的稳定性与鲁棒性。

专利名称：一种利用工作温度对岩石液压器补油的设备      申请号：2019111405216     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：矿石开采   相似专利 发布日：2025/08/25  
摘要： 本发明涉及矿石开采岩石液压器补油技术领域，且公开了一种利用工作温度对岩石液压器补油的设备，包括壳体，所述壳体的内部固定连接有滑轨，滑轨的表面滑动连接有活塞杆，活塞杆的表面固定连接有补油囊，活塞杆的表面且位于补油囊的下方活动连接有补救箱，所述补救箱的表面固定连接有柔性膜，柔性膜的内部活动连接有弹簧杆。且液压杆不断来回的摩擦会产生热量的同时也会带动活塞杆和连接板一起移动，两者移动的时候会消耗一部分的润滑油，失去对活塞杆的限位作用，当补油囊跟随活塞杆一起移动经过柔性膜表面时，两者会相互挤压使补油囊中的油液从油液管流出至壳体的内部，从而达到了缺少即补油无需设备停止工作的效果。

专利名称：一种矿车车厢上翻式后板远距离安全锁定器     申请号：2019110036977     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：矿石开采 矿用车 运输车   相似专利 发布日：2025/03/19