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本发明涉及一种混合挤压‑剪切模式的大范围可调磁敏橡胶支座，该支座包括仿人关节支柱、环形永磁体、励磁线圈以及上下基座。仿人关节支柱由N层磁敏橡胶和N‑1层导磁钢板层叠而成，其侧面为扇形，两端分别与下基座支柱及上基座侧面相连接。下基座四周为四个支柱，中心为导磁钢柱。环形永磁体与励磁线圈绕于导磁钢柱上，位于下基座与导磁钢柱之间，且永磁体置于励磁线圈上方，用不同方向电流产生不同方向的励磁来拓宽磁场变化范围。上基座与下基座导磁钢柱之间为一圆柱形磁敏橡胶。本发明采用仿人关节设计，增强了支座的灵活性，且可用于垂向挤压、横向剪切两种工作模式，使磁敏橡胶支座刚度、阻尼参数大范围可调。采用镂空设计，有效解决了励磁线圈在工作中的散热问题，保证被支撑结构的安全。

本发明首先公开了一种具备可控粘附特性的磁敏橡胶及其制备方法，通过在传统制备过程中添加还原氧化石墨烯，降低材料弹性模量，使其具备良好的粘附性能与磁流变性能；在外加磁场激励下，内部铁磁颗粒相互作用，使弹性模量、表面形貌等发生变化，从而导致其粘附性能发生可逆变化，其可控粘附特性为粘附材料的吸附‑脱附方式提供一种新的解决方法。另外本发明还公开了一种测试具备可控粘附特性的磁敏橡胶粘附力的装置及方法，该装置可分别从横向和纵向对粘附力进行测试，在施加磁场后尽量排除了磁场对装置各元器件的影响；同时该装置具备改变待测材料、调节电机速度、按压时间、拔出速度、磁场强度等试验条件的功能，从而分析众多因素对待测材料粘附性能产生的影响。

本发明属于隔振支座领域，涉及一种自防护式磁敏橡胶支座，包括呈相对设置的顶盖、基座、以及设置在所述顶盖和所述支座之间的套筒；所述套筒的两侧分别贴合所述基座及所述顶盖；所述基座及所述顶盖在套筒内通过磁敏材料制成的隔振核心单元相连；所述套筒和隔振核心单元之间环绕设置有励磁线圈；本发明利用护锁机构形成了万能活动关节，在复杂冲击的作用下可以对支座的隔振能力做出补偿调整；本发明应用于小型精密隔振工况，当其遇到一定大小的挤压、剪切或一定角度的扭转载荷时，护锁机构和限位导磁板均可通过机械性能对支座结构起到限位作用，防止支座受冲击而变形，为支座提供了自防护功能，增强了支座的结构牢固性与使用灵活性。

本发明涉及一种自感知自适应的夹层式磁敏橡胶足掌装置，属于智能磁控材料及机器人足掌传感领域。该足掌装置包括固定连接层、摩擦接触层、感知层、信息传输层和控制层；固定连接层在足掌装置中起支撑作用；摩擦接触层在足掌装置中作用于被控对象，受控制层调控；感知层用于感知足掌受力状态，向控制层输入感知到的信号；信息传输层用于将感知层检测到的信号调制转换后传输至控制层；控制层用于控制足掌装置运动，对摩擦接触层进行控制。发明技术方案制备的自感知自适应的夹层式足掌具有摩擦力可控、自适应环境的特点，在爬壁机器人领域的发展中具有广阔的前景。