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本发明公开了一种基于肌电手势和SSVEP的机械狗双模式控制方法，首先采集环境数据，进行目标识别，当识别到预定目标后，进入警戒模式，否则进入探测模式。在探测模式，采集肌电信号进行手势识别，并将手势识别结果转化为控制指令，控制机械狗执行对应的操作；在警戒模式，采集SSVEP信号进行识别，并将识别结果转化为控制指令，控制机械狗执行对应的操作。本发明提供了两种适应不同场景的控制模式，操作者可依据实际任务场景灵活选用，无需复杂切换操作，极大地提高了操作灵活性。

本发明提供了一种基于间接测量飞行时间技术的脑机接口系统及其实现方法，其中脑机接口系统包括电源管理模块，近红外光源模块，模拟前端模块，用以发射、接收近红外光并转化成电信号，然后通过间接测量飞行时间技术对电信号进行四次移相得到模拟信号，最后再将其转化成数字信号；处理器模块，用户输出显示模块，以及通讯模块。本发明提供的脑机接口系统是基于间接测量飞行时间技术的功能近红外脑机接口方案，具有传统连续波方案成本低、集成度高的优点，通过测量入射近红外光和出射近红外光线之间的相位差来间接计算出近红外光在大脑中经过的距离，因此可以准确地测量出大脑不同深度区域血氧值的相对变化量，提高了脑血氧检测的精度，这是传统连续波功能近红外脑机接口方案不具有的优势。

本发明提供了基于直接测量飞行时间技术的脑机接口系统、脑机接口穿戴设备及其控制方法包括，处理器，用以控制整个脑机接口系统；光源模块，光电传感器，跨阻放大器，模数转换器，第一高度比较器，第二高速比较器。本发明将直接测量飞行时间技术(DToF)应用到功能近红外脑机接口领域。通过直接测量入射超短脉冲近红外光线和出射超短脉冲近红外光线之间的时间差，来计算出近红外光在大脑中经过的距离，这种方案不仅可以测量出大脑中脱氧血红蛋白和氧合血红蛋白浓度的绝对值，还可以直接测量出大脑血氧变化所处的位置。

本发明公开了一种基于忆阻神经网络的脑机接口信号识别电路，它由三个神经元电路构成。每个神经元电路均由九条并行支路组成，且包含信号输入模块、权重调节模块、求和模块①、忆阻器、求和模块②、采样模块和比较模块。在单一神经元电路中，当九路输入信号Vin1~Vin9各自通过九条并行支路的信号输入模块、权重调节模块、求和模块①与忆阻器处理后，再把九路信号合并到一起通过单一的求和模块②、采样模块和比较模块，并输出单一的该神经元电路的识别信号。所设计电路利用忆阻器的阻值可塑性与阈值特性来搭建忆阻神经网络电路，并能通过其自学习机制来初步识别脑机接口信号的含义，它能够显著增强脑机接口信号的识别精度。