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一种基于控制点的三维口腔正畸倒凹模型生成方法，摆脱传统技术对人工操作的依赖，同时创新性地引入了对错颌牙齿的自动识别与特殊处理机制，确保在复杂病例下也能保持高度的自动化水平，从而生成既符合医学标准又满足生产需求的倒凹模型，包括如下：(1)计算牙齿咬合区域；(2)计算牙齿之间的相邻区域与接触区域；(3)生成初始控制点；(4)调整优化控制点；(5)判定品字结构；(6)普通倒凹构建网格模型；(7)品字倒凹构建网格模型。本发明实现了牙齿倒凹数字模型的快速自动化生成，不仅显著提高了工作效率，还确保了模型构建的标准化，为后续压模作业提供了极大的便利，有效减少了人为因素带来的误差。

本实用新型涉及一种倾斜摄影三维建模的拍摄装置，它采用将单镜头相机安装在设有俯仰轴、横滚轴和方向轴可三维旋转的三轴云台上，搭载三轴云台的飞行器对目标区沿弓字形航线飞行过程中，在飞行过程中，云台控制器控制俯仰轴电机、横滚轴电机和方向轴电机将相机镜头指向设定角度，触发相机快门拍摄，同时记录拍摄时的空间位置坐标信息，拍摄角度为：前方45度、正下方90度、后方45度、左侧45度、右侧45度，依次循环拍摄；飞行器对目标区进行一次弓字形航线飞行，即可完成五个角度的三维建模的图像数据采集，其体积小、重量轻、造价低，可以安装在小型无人机上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利