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本发明公开一种交通锥和套杆自动收集装置及方法，转动抓取套杆机械臂夹紧套杆中段，传递机械臂转动至指定位置抓取到套杆中段，将套杆放置在收集传送装置中的凹槽中，交通锥抓取夹爪夹紧交通锥底部将交通锥抬起，交通锥顶部穿过小车平台的缺口进入码垛装置壳体中，锥形机械臂将交通锥从下向上顶起，顶入码垛装置壳体中，搬运机构大臂向后转动，将码垛装置壳体放置在滑块上方，滑块上向上突出的围板进入码垛装置壳体中作用于限位锥，限位锥回缩，码垛装置壳体内的交通锥落在滑块上，收集传送装置电机工作，通过传动带将滑块及其上的交通锥转离；本发明采用码垛装置将交通锥以一定数量自动码垛，自主完成交通锥和套杆的收集，降低人工收集风险。