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本实用新型公开了一种便于移动的无人武器站。它包括底盘，底盘的两侧设有行走机构，底盘上设有若干蓄电池，且其内部设有空腔，空腔的顶部安装有第一电机，第一电机的转轴穿过底盘上的避让孔伸出底盘的上侧，第一电机的转轴上端与下连接架固定连接，下连接架的上端外侧与上连接架可转动连接，下连接架的上端内侧固定有第二电机，第二电机的转轴穿过下连接架的上端与上连接架固定连接，上连接架的上端固定有安装架，安装架上固定有武器本体、射击控制机构和观瞄机构。本实用新型的重心较低，在进行上下坡时不容易出现倾倒现象；结构简单，且稳定性较强，便于使用。

本发明公开了一种海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度方法，通过构建环境能耗预测模型，预测环境能耗信息；构建多异构无人系统对多静止地面目标执行任务的合作多任务分配模型，将预测的环境能耗信息作为模型输入，结合任务方案中无人系统的行驶速度，匹配任务执行时间段和能耗预测时间段；基于合作多任务分配模型，采用带精英策略的非支配排序遗传算法，确定最优个体，作为最终的任务预分配方案；执行任务预分配方案，并根据当前实际任务执行情况，动态更新任务时间段，优化任务与分配方案。本发明提高了能耗预测对任务分配结果的精度，以任务执行时间与任务执行能耗为目标优化了海上动态环境下异构无人系统任务分配与调度。