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本发明公开了一种通用的关节运动中心跟随装置，其关节上部骨架的母头结构底部固连固定带，第一伸缩导杆、第二伸缩导杆的固定端分别固连在母头结构上，第一伸缩导杆的伸缩端与公头结构转动连接，第二伸缩导杆的伸缩端安装在公头结构的直槽孔中；公头结构的下方固连关节电机；关节下部骨架的从动板上表面与关节电机固连，下表面与第三伸缩导杆、第四伸缩导杆的固定端固连，第三伸缩导杆的伸缩端与升降微调模块转动连接，第四伸缩导杆的伸缩端安装在升降微调模块的直槽孔中；升降微调模块的升降台能调整升降，升降台的底部固连固定带。本发明能进行外骨骼的形态调整，实现外骨骼关节运动中心与人体关节运动中心的实时动态匹配对准。