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本发明涉及绳索驱动机械臂领域。目的是提出一种可解耦的绳索驱动机械臂，以消除前端关节运动时对后端关节造成的耦合。技术方案是：一种可解耦的绳驱动机械臂，包括底座、通过大臂主轴可转动地定位在底座上的大臂、通过小臂主轴可转动地定位在大臂上的小臂、固定在小臂上的平台、设置在底座上的第一电机与第二电机、传递第一电机动力驱动大臂转动的第一传动机构、传递第二电机动力驱动大臂转动的第二传动机构、与两个传动机构配合的解耦机构；其特征在于：所述第一传动机构包括由第一电机驱动的大臂驱动轮、与大臂主轴固定的大臂传动轮、两端分别缠绕固定在大臂驱动轮与大臂传动轮上并且缠绕方向相反的两条第一传动绳。