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本实用新型公开了一种基于自动导引小车的动态环境避障系统。属于自动控制技术领域，包括运动模块、人机交互模块、位姿解算模块及环境感知模块；所述的运动模块包括电机一、电机二、电源及电机驱动；所述的人机交互模块包括无线通信及远程人员；所述的位姿解算模块包括惯性传感器及里程计；所述的环境感知模块包括单目相机传感器及激光雷达传感器。本实用新型通过多传感器融合的方式，感知地图信息和自身位姿信息，得到精确的数据，有助于小车完成自主避障；另外，本实用新型实时获得地图信息，可以求解动态障碍物的速度大小和方向，有助于小车实现动态障碍物的安全避障；最后，加入的人机交互模块，有助于工作人员及时处理车间的突发情况。