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本发明公开了一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法，包括：步骤1：根据无人机辅助物联网系统的参数信息将所有监测区域分成K个簇，每个监测区域仅有1个数据收集点；步骤2：为每个簇指定1架无人机以收集对应簇中所有传感器节点的数据，并基于禁忌搜索算法确定每架无人机在对应簇中的数据收集点的访问顺序，将访问距离最短的数据收集点的访问顺序作为该簇的轨迹规划结果；步骤3：计算每架无人机的任务完成时间，若均能在预定延迟内将收集到的数据交付到数据中心，则确定当前的分簇结果和每个簇中的数据收集点的访问顺序为最终结果，否则，置K＝K+1，返回步骤1；步骤4：按照最终结果令每架无人机进行数据收集后交付到数据中心。

本发明提供一种基于约束性代价优化的无人机任务分配方法，包括单任务分配和多任务分配；包括：当任务点发出任务需求时，以任务点为球心生成半径为R的半球区域；优先选择上半球面区域内的无人机执行任务；当上半球区域无人机数量不能满足时进行选择区域扩展；对处于无任务的运动状态的无人机的距离进行修正；若无人机与任务点之间存在障碍物，则计算无人机的避障代价；如果无人机被多个任务点同时选择，则根据无人机在每个任务点代价优化的贡献度来分配。本发明综合考虑了无人机自身状态，无人机与任务点之间的状态，无人机与周围环境的状态来对聚类进行优化，并且对单任务和多任务都进行了对应的代价确定，以及代价计算来合理分配无人机。