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本发明公开了一种能够快速实时将动态障碍从静态背景地图剔除动态障碍物伪迹的方法，所述方法包括：采集激光雷达、IMU、GPS数据，将n帧雷达点云转换到UTM坐标系下；第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧点云配准到第N帧得到，对于k>2N‑2帧，第k帧密集点云地图由第k帧之前的N‑1帧静态点云配准到第N帧得到；将第k帧密集点云地图和第k云进行地面分割，保留非地面点No和Ni；将点云No和Ni栅格化，判断每个栅格的动静态属性；将第N帧至第n‑1帧处理得到的静态点云配准到第n帧点云后生成的点云地图即为剔除动态障碍伪迹多帧点云密集地图，该方法保证精度的同时大大减小了计算量，节约了计算时间，达到快速生成剔除动态障碍伪迹的密集点云地图的目的。

本发明提供了一种激光点云的车道线提取方法和电子设备。该方法包括：获取包括车道的激光点云；基于所述激光点云中各点的高程值从所述激光点云中剔除非地面点得到地面点云；将所述地面点云转换为基于灰度值的二值图像；对所述二值图像进行区域增长聚类生成至少一个聚类区域；对各所述聚类区域进行主成分分析得到各所述聚类区域的形状描述子，基于所述形状描述子从各所述聚类区域的地面点中提取用于生成车道线的地面点；对所述用于生成车道线的地面点进行拟合生成车道线，以制作高精地图。本发明可自动从海量点云数据中精确提取车道线，处理效率高，提取精度高。