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一种面向人机交互的手部动作识别方法，首先充分挖掘视频帧序列的视觉特征，通过帧间运动注意力机制动态提取帧间的运动信息及帧的外观特征；接着利用帧内静态注意力和帧间动态注意力相结合的方式增强时序特征；最后使用CTC束搜索解码方法预测视频对应机器指令，将机器指令传送给机器人，机器人根据指令进行相关动作。本发明考虑了手部动作识别中帧间运动信息和帧的外观特征，充分利用手部动作视频的时序信息，提高了面向人机交互的手部动作识别的适用性和准确性。

本发明涉及计算机视觉控制技术领域，具体涉及一种智能轮椅的人机交互系统及其交互方法，本发明通过唇部分类器得到唇部的窗口，然后将检测到的唇部窗口与一个位置固定的矩形窗口进行比较得到头势，通过头势确定智能轮椅的运动状态；卡尔曼滤波器根据上一帧唇部窗口的具体位置预测下一个唇部检测窗口可能出现的位置，将预测到的搜索窗口位置作为初始搜索位置反馈回唇部分类器，实施对检测对下一帧图像的检测，大大提高了唇部检测时间，并且提高了唇部检测的精度，解决了智能轮椅在用头势控制的控制过程中因为唇部检测时间过长而使得在智能轮椅运动的过程中产生延时的问题，达到了智能轮椅在头势控制的过程中运动连贯的目的。

本发明涉及智能家居领域，更具体的说是一种基于5G网络的智能家居系统。包括中心控制模块，以及对地面和墙壁进行清洁的清洁模块，以及通过中心控制模块控制的动力模块驱动清洁模块进行清洁，以及通过中心控制模块控制行走模块带动清洁模块对不同进行清洁。所述清洁模块包括地面清洁模块和墙面清洁模块。还包括能够绕自身轴线转动对墙壁进行清洁的清洁竖轮，以及支撑清洁竖轮转动的安装框。还包括固接在安装框的两侧对转动的清洁竖轮进行清洁的挤压板。还包括滑动在安装框上的弯架，以及转动在弯架上的两个扁杆，两个扁杆上均转动有通过端面对平面进行清洁的面轮，以及固接在安装框上对两个面轮清洁的两个刮板，能够自动对贴近地面的墙壁进行清洁。