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一种基于力矩控制的工业机器人高速高精度避障轨迹规划方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩；采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测；检测到碰撞可能发生，然后对危险关节施加一种阻抗加速度降低关节运动速度从而实现避障。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于力矩控制的工业机器人避障轨迹规划方法。

本发明公开了一种用于工业机器人的目标识别装置，包括，目标获取组件，包括设置在机器人前端的摄像件、设置在机器人内部的信息获取件以及与信息获取件电连接的处理件；数据存储组件，包括与信息获取件电连接的图像处理件、与图像处理件电连接的反馈指令输出件以及信息存储块；以及，调整组件，所述调整组件设置在摄像件后端，当机器人在进行工作时，利用摄像件进行摄像，然后将获取的信息进行处理，并且利用处理器建立起对周边信息的分类识别，然后利用反馈和机器人的自处理进行工作。

本发明涉及一种自动化生产装备的使用方法，更具体地说，涉及一种医疗产品的自动化生产设备的使用方法。本发明止血纱布的机器人生产系统，包括：底板工作台、具有微调功能的底板运动机构、对纱布进行品质检测的视觉检测机构、将纱布进行高速裁剪的裁剪机构、用于设置纱布的裁剪长度的牵引机构、将纱布进行张紧的张力机构；所述底板运动机构、视觉检测机构、张力机构固连于所述底板工作台上，所述裁剪机构、牵引机构固连于所述底板运动机构上；所述视觉检测机构位于所述张力机构的上部，所述裁剪机构连接于所述张力机构的输出端，所述牵引机构位于所述裁剪机构的侧边。本发明止血纱布的机器人生产系统，用于对可溶性止血纱布进行自动化检测、裁剪生产和自动化搬运，提高可溶性止血纱布生产的自动化水平和产品品质。