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本发明公开了一种张拉力自适应四轴智能扦样机，包括有支架、固定于支架顶端的水平转盘、固定于水平转盘上的转动平台、固定于转动平台上的卷扬机、缠绕于卷扬机上的钢丝绳索、连接于转动平台上的定滑轮、固定端与转动平台固定连接的伸缩机构、固定于伸缩机构伸缩端上的钢丝绳索牵引杆和转升复合机构、以及控制器。本发明转升复合机构可带动真空扦样管实现竖直方向的转动和升降操作，且配置有摄像头，通过摄像头进行远程视觉操控，自动识别智能取样；由卷扬机、定滑轮和钢丝绳索组成自适应张拉力调节机构，伸缩机构伸长或缩短时，钢丝绳索相应调节至合适长度，且卷扬机始终控制钢丝绳索受力均衡，在实现扦样机四轴转动升降的同时确保结构稳定。

本发明公开了一种热轧带钢活套张力自适应控制系统及其控制方法，属于自动控制技术领域。本发明的系统包括滑模控制器和RBF神经网络单元，滑模控制器与RBF神经网络单元连接，本发明方法为根据滑模控制器设定方程 滑模控制器根据热轧带钢活套系统的实际参数X和设定参数Xm计算得到控制信号并输入至热轧带钢活套系统；RBF神经网络单元根据X和计算得到不确定项的上界估计值并输入至热轧带钢活套系统；热轧带钢活套系统根据控制信号和不确定项的上界估计值控制活套角度和带钢张力。本发明克服了现有技术中活套张力控制精度较低的问题，本发明通过RBF神经网络对干扰不确定性上界进行自适应学习，降低了滑模控制器的抖振发生概率，提高了系统控制精度。