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本发明公开了一种基于整数约束型高斯滤波的RTK定位方法，步骤1，获取移动站数据：从GNSS接收机获取原始观测数据；步骤2，获取基准站数据：从通讯链路获取基准站或者虚拟CORS站的差分观测数据；步骤3，数据准备：通过卫星广播星历计算卫星当前位置、钟差等对上述步骤1、步骤2中获取的观测数据进行单差、双差处理，得到处理后的双差量测方程；步骤4，建立系统模型；步骤5，整数约束型渐进高斯滤波；步骤6，更新状态；本发明方法通过构造整数约束下的渐进高斯滤波框架，结合贝叶斯推理与同伦方法优势，提出了一种基于整数约束渐进高斯滤波的RTK定位方法，通过构建渐进步长逐步融合信息，避免了初值选取问题对LAMBDA算法带来的影响，同时降低了不良的浮点解对模糊度固定带来的影响，进一步提升了模糊度固定的成功率。