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一种主被动复合柔性抛光方法，在抛光头与工件实现接触后，接触力慢慢增大，力由固定在上箱体上的砂带杆，再经过到固定在上箱体上的导杆、窄滑板传递到安装在拉杆液压缸拉杆前端的六维力传感器上，六维力传感器收集到从抛光头前端传递过来的接触力信息，通过调节伺服比例阀来控制流经拉杆液压缸的油量来控制拉杆的伸缩运动，来改变抛光头与工件的接触力；采用变弹性柔性砂带。以及提供一种主被动复合柔性抛光装置。本发明适应能力较好、使用范围不受到限制。

本发明公开了一种柔性抛光装置，包括一底板和多个抛光块。本发明针对现有技术中三种抛光方式中磨料把持和工具使用寿命中所出现的问题，提供了一种高强度的柔性抛光装置，既具有好的耐磨性，又具有一定的柔性。在保证加工质量的同时，可大大提高抛光装置的使用寿命。本发明的柔性抛光装置中由于基体和结合剂具有弹性，在抛光过程中，磨粒有一定的退让性，能有效的减少抛光表面的划痕和损伤，具有更好的抛光效果。本发明的抛光块的形状为对称的L形在抛光时，能减少脱落的磨料和破碎的工件碎屑与工件摩擦时的接触长度，减少工件表面划痕。

本发明公开了一种用于石材抛光的柔性抛光盘，包括柔性基体和凝胶状抛光涂层，柔性基体由多层折叠的具有疏松孔隙状结构的纤维布构成，相邻两层之间通过胶水粘结相连；凝胶状抛光涂层由凝胶有机材料和均匀分布于其中的硬质磨料构成；凝胶状抛光涂层通过物理化学反应固结于柔性基体的表面及柔性基体的孔隙中。本发明中的柔性基体的软硬程度和直径可以根据需要进行调节，可以很好地贴合石材抛光过程中的异形曲面，解决现有技术下对异形石材曲面抛光效率低、抛光质量低下等问题；同时，其在抛光过程中不会产生粉尘和噪声，不会产生污染，可以保证良好的工作环境和工作人员的身体健康，消除安全隐患。

本发明涉及一种铁锅外表面柔性抛光除尘机器人，包括抛光机构、旋转机构以及除尘机构，抛光机构包括支撑架、摆动杆以及抛光轮，待抛光锅坯固定设置在抛光轮下方的旋转机构上，旋转机构下方固定设置除尘支架，除尘机构包括柔性收尘室、收尘管、收尘箱、风机以及收尘风道，柔性收尘室的开口分别与摆动杆及除尘支架固定连接，且抛光轮和摆动杆之间还固定设置有导向板Ⅰ，以通过摆动杆带动柔性收尘室运动收尘至收尘箱，进而风机配合吸收微尘至收尘风道处理完成除尘；本发明所述的柔性抛光除尘机器人，通过设置除尘机构、抛光机构和旋转机构收尘方便，设计合理，除尘效果好，增大了抛光设备的使用寿命，增大了生产效率，节省了企业成本。