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本公开涉及一种扦插机器视觉定位装置及方法，其中扦插机器视觉定位装置包括底座、夹持部件、控制部件、图像处理部件以及沿竖直方向同轴设置的第一图像采集部件和第二图像采集部件；通过第一图像采集部件和第二图像采集部件确定作物的作物芽的图像信息，并通过图像处理单元对图像信息进行轮廓像素提取获得第一图像和第二图像的轮廓像素面积，并根据第一图像和第二图像的轮廓像素的面积可以确定作物的作物芽的朝向，省去了利用人工逐一辨别作物的作物芽是否朝上造成的效率较低的问题。当作物芽朝上时，直接释放作物进行扦插，若作物并非朝上，则通过控制部件控制夹持部件翻转后使得作物芽朝上后再释放作物进行扦插，使得扦插操作更为高效。

本发明公开了一种基于CCD自定位的PCB板加工方法及系统，包括以下步骤：利用CCD对待加工的PCB板进行图像采集、图像预处理，得到预处理后的PCB板图像；对预处理后的PCB板图像进行识别，得到待加工的PCB板的规格型号，并根据当前输入的加工类型和待加工的PCB板的规格型号，获取到相应的PCB板加工模板图像；根据PCB板加工模板图像对预处理后的PCB板图像进行裁切，得到若干加工点图像；对若干加工点图像进行特征提取，得到每一加工点的位置信息，根据位置信息和加工参数对PCB板进行加工。本发明达到针对不同规格型号的PCB板进行加工时均能保证加工精度的目的。