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本实用新型公开了一种柔性泵，属于流体输送装置领域。它包括泵室，其为柔性中空结构；固定端盖，其有两个，对称式固定于泵室两端部；人工肌肉，其为电致动，人工肌肉两端部分别与两个固定端盖固定连接，人工肌肉有若干个，均匀布置于泵室侧面周围；止回阀，其有两个，分别安装于泵室两端部的中部；电源，其与人工肌肉电连接；泵室为柔性波纹管；人工肌肉为导电缝纫线加捻组成的捻曲结构；两个止回阀的安装方向相同。本实用新型易于制造，低成本，主体部分均由可灵活变形的软材料构成，可以实现一些刚性泵无法完成的作业，且无需外部压缩机、电机等构件进行驱动，更加轻便且无噪声。

本实用新型公开了一种基于双向柔性泵驱动的水下机器人，包括外壳、舵机、控制器、蓄电池、柔性泵和柔性手指，外壳的侧面、柔性泵的两端和柔性手指的一端均设有连接口，外壳侧面的连接口通过管道与柔性泵一端的连接口连接，柔性泵另一端的连接口通过管道与柔性手指一端的连接口连接；舵机、控制器和蓄电池分别固定在外壳内，控制器的输出端与舵机的输入端电连接，舵机的转轴头部通过牵引线连接柔性泵的另一端，蓄电池分别与控制器和舵机连接。本实用新型采用了双向柔性泵，解决了水下供气问题，而且在工作时无噪声，更适用于水下勘测环境，水下机器人的内部结构简单，便与制作和组装，整体重量较轻，适宜大规模生产并推广使用。