动力学模型类专利转让_商标转让

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专利名称：基于运动学和动力学模型的轮式移动机器人主动控制方法申请号：2020110097437 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：机器人动力学模型相似专利发布日：2024/11/12
摘要：本发明公开基于运动学和动力学模型的轮式移动机器人主动控制方法，由基于运动学模型的运动学控制器和降阶广义比例积分观测器I，基于动力学模型的动力学控制器和降阶广义比例积分观测器II四部分组成。其中，运动学控制器包括机器人线速度和角速度的设计。降阶广义比例积分观测器I对速度状态和运动学模型中的集总扰动进行估计，降阶广义比例积分观测器II对动力学模型中的集总扰动进行估计。通过对速度状态估计，减少传感器的使用，降低成本。通过对扰动估计并进行前馈补偿，提高控制系统的扰干扰能力。本发明所提出的控制方法能够使得系统在模型不确定和外部干扰的情况下实现对轮式移动机器人轨迹跟踪控制。

专利名称：一种基于气液动力学模型的锂离子电池SOC精确估算方法申请号：2017113378816 转让价格：面议收藏
法律状态：已下证类型：发明关键词：电池锂电池气 C 港口动力学模型相似专利发布日：2022/08/18
摘要：本发明提供一种基于气液动力学模型的锂离子电池SOC精确估算方法，该气液动力学模型为一个筒状密闭容器，在容器的顶部安装有管道及一个可开闭的阀门，筒状容器内有Vw体积的液体，剩下的溶积V是压强为P的气体。该SOC精确估算方法从气液共存系统角度建立模型有别于传统的RC等效电路模型及电化学模型，包含如下步骤：依据气液共存系统模型列出理想气体状态方程、气体连续运动方程和气液溶解平衡方程等；依据模型方程推导气液共存系统稳态与瞬态递推公式；对某型号电池作间歇充放电静置试验；拟合SOC与开路电压关系表达式并识别气液共存系统模型的参数值，实现在线估算电池SOC值。本发明递推公式简单，具有自收敛特性，能够准确刻画电池的非线性特性。

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