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本发明涉及电机控制领域，公开了一种具有转速波动抑制速度环调节器的永磁同步电机控制系统，设计一种转速环调节器，包含PI调节器与频率自适应调节器模块，PI调节器补偿直轴电流，频率自适应调节器则对交流形式的交轴电流进行补偿。电流经过抗饱和扰动限幅器判断限幅前后之差，二者之差得到反馈增益经过积分器得到负载转矩估计值，同时按照滑模增益和反馈增益的选取范围合理选择参数，保证滑模观测器稳定并准确观测负载转矩。进而抑制了永磁同步电机的转速波动。与现有技术相比，本发明结构简洁，计算方便，易于实现，可有效地抑制电机转速波动，且抑制效果在电机转速变化、负载突变时依然有效。

本发明公开了一种纯电动汽车交流永磁同步电机驱动控制方法，测试获得控制规则库；检测电机转子永磁磁极的角度信号α；计算定子磁链的角度信号β；计算交流永磁同步电机的实际转矩角值θ；查找控制规则库中与实际负载电流I和实际电机转速Ω对应的对应的最大设定转矩角θij；根据的转矩角差值调整逆变器晶闸管触发的相位和周期。还公开了一种纯电动汽车交流永磁同步电机驱动控制装置。本发明对纯电动汽车永磁同步电机的转矩角进行最佳控制，采用实时访问该控制规则库的方式，使控制运算更加快速准确，制运算更简单，系统惯量小，系统更稳定。

本发明公开了一种水下航行器的多永磁同步电机的控制系统，包括：转子磁链识别模块、虚拟主机建立模块、控制权重值计算模块、负转矩检测模块、控制电路计算模块、加权磁场定向控制模块、单变频器驱动模块；转子磁链识别模块接永磁同步电机；转子磁链识别模块分别与负转矩检测模块、控制电流计算模块连接；虚拟主机建立模块接永磁同步电机；虚拟主机建立模块与控制权重计算模块连接；负转矩检测模块、控制权重计算模块与控制电流计算模块连接；控制电流计算模块与加权磁场定向控制模块连接；加权磁场定向控制模块与单变频器驱动模块连接；单变频器驱动模块与永磁同步电机连接。本发明的单变频器驱动多台永磁同步电机的控制模型，能使电机趋于稳定。