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本发明公开了一种自适应前照灯系的运动学模型，其模型的建立过程包括：AFS控制模块ECU中的MCU得出车辆的一组运动特征参数后，分别建立车灯的水平和垂直方向偏转模型，确定最大车灯水平偏转角度θ和车灯垂直输出偏角yo(t)，并综合上述车灯水平和垂直方向偏转模型，得出自适应前照灯系的整体运动模型。本发明建立的模型准确的描述了AFS系统的运动特性，为快速相应处理，提高AFS系统实时性提供了可靠保障。利用本发明自适应前照灯系的运动学模型对AFS的控制符合技术参数要求，在车灯转向一侧时，另一侧的光轴保持初始位置，并且启动车速和偏角符合要求，其最大系统动态调整误差仅为0.2度，静态控制误差小于0.01度，远远小于现有技术中0.035度的误差，同时系统动态调整相应时间小于100ms。

本发明公开了一种自适应前照灯系失效的监测处理方法，包括以下步骤：启动并初始化系统及外围设备状态的设定；CAN总线控制器进行CAN信息及命令的接收；根据近光灯状态确定AFS系统及监测程序的开或关；利用监测程序判断当前AFS系统是否存在故障，若存在故障，监测程序则识别故障类型后进行相应处理，并将故障信息通过CAN总线发送给MCU；否则，采集传感器信息后由MCU得出前车灯的偏角，MCU通过IIC总线将控制命令传送至步进电机控制模块，以驱动垂直调整执行器和水平回转执行器中的步进电机转动，使前车灯达到最佳的照明效果。采用本发明监测处理方法可在小于1秒的时间内监测出故障，并随即采取相应措施，从而保证了AFS系统使用的安全性。本发明中还公开了相应的自适应前照灯系结构。

本发明公开了一种基于网络技术的自适应前照灯系控制系统，包括AFS控制器、车身传感器和执行机构，AFS控制器包括通过SPI总线与电源管理及CAN收发器模块连接的MCU模块，通过电压量及PWM波形与MCU模块连接的信号调理电路，信号调理电路包括方向盘转角、车速和悬架高度信号输入调理电路，通过IIC总线与MCU模块连接的步进电机控制模块；车身传感器包括与方向盘转角信号输入调理电路连接的方向盘转角传感器、与车速信号输入调理电路连接的车速传感器、分别与悬架高度信号输入调理电路连接的前、后悬架高度传感器；执行机构包括分别与AFS控制器连接的垂直调整执行器和水平回转执行器；AFS控制器通过CAN/LIN与车身网络联接。同时，本发明中还公开了利用上述AFS控制系统的控制方法。