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本发明公开了一种复合运动下的工业机器人线缆磨损测试方法与装置。现有技术中缺乏对工业机器人线缆的磨损测试方法，更缺乏能够复合滑动摩擦和转动摩擦两种形式的磨损测试方法。本发明如下：一、设定测试过程中的负载力量、往复次数和频幅模式类型。二、将上线缆、下线缆固定到测试装置上；三、施加负载，并进行摩擦试验；四、分离两根线缆；五、拍摄下线缆并提取磨损参数。本发明通过变频变幅运动模拟，构建工业机器人线缆摩擦仿真，模拟了工业机器人线缆在随机器人本体结构运动时，在相邻线缆之间形成的微动摩擦磨损。本发明通过进行复合摩擦磨损测试，能够直接获得机器人线缆耐磨可靠性与测试工况之间的相互关系。