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本实用新型涉及海藻修剪机器人技术领域，特别涉及一种双足海藻修剪机器人的下肢结构，包括下肢壳体，下肢壳体包括大腿外壳骨架、大腿内侧保护壳、小腿外壳骨架、换向阀防水外壳、大腿油缸外壳、小腿油缸外壳和足体，摆动油缸一端表面设置有双耳环底座，膝关节油缸底端表面设置有腿部液压换向阀组，通过增强复杂环境适应性，模仿生物行走的方式，提高了在复杂水下地形和密集海藻区的适应性和机动性，通过减少环境干扰，与螺旋桨推进相比，踢水机制减少了对周围环境的干扰，更适合精密操作，通过优化的水下稳定性和效率，特殊设计的下肢结构和浮力控制，提高了水下行走的稳定性和效率，同时减轻了水动力阻力和相关的耐蚀问题。