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一种柔性对接装置，其包括：基座；横向滑动机构，包括：两根横向导轨或导杆，两端分别设一柔性衬套，柔性衬套包括外圈、内圈及柔性材料；内圈固定于横向导轨或导杆端部；两根横向导轨或横向导杆通过第一支架水平设置于基座正面上部；第一支架上设安装孔，柔性衬套外圈固定于安装孔内；横向滑板，其背面上下凸设横向滑块，横向滑块滑设于横向导轨或导杆上；横向滑板中央设第一安装通孔；至少四根横向弹簧，分别套设于横向导轨或导杆上；两根对插导向销，竖直设置于横向滑板正面中央第一安装通孔的上下；刚性接插头座，其设第二安装通孔，第二安装通孔的上、下方各设一对插导向孔。本实用新型可以实现柔性支持接插头进行高容差的插拔。

本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。