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本发明公开了一种仓库通道环境下的激光雷达数据聚类方法，包括：1.初始化核心点数m和邻域大小σ；2.将测量数据点集中所有的数据点标记为未访问的状态；3.按照顺序选取一个状态为未访问的数据点p，将该点的状态标记为已访问；4.计算数据点p的邻域σ内是否包含m个核心点数，是则转到下一步，否则将数据点p标记为噪声点，转到步骤2；5.将阈值σ的大小设置为雷达散度模型返回值的两倍；6.判断序列中下一个数据点q是否在数据点p的邻域内，如果不在则转到步骤2，否则将数据点q标记为已访问，如果数据点q是核心点即数据q的邻域内包含m个数据点，则更新阈值，此外将数据点q加入簇C，转到步骤5。