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本发明公开了一种多孔平行梁六维力传感器。六维力传感器的接线端子和应变片安装在加载梁平台的表面，加载梁平台的中心安装有外部加载设备；每个接线端子电连接各自的若干应变片，各个接线端子依次电连接外部的放大电路和终端设备。本发明六维力传感器结构简单，贴片方便，灵敏度高，能够准确测量六个维度力的大小，也能够有效减小多维力测量时产生的耦合，可应用于多维力测量领域。

本发明公开一种刚柔软混合动态可变形六维力感知机构，属于传感器领域，其包括上平台，下平台，连接上、下平台的三条可变形测力分支及置于上平台之上的三轴转台，下平台为固定平台，其边缘附近设有三组结构相同、分布均匀的边缘支撑柱，每组分别包括两个不等高的边缘支撑柱，两个边缘支撑柱间设有一根导轨,每根导轨各与一条可变形测力分支相连，可变形测力分支上设有激光式位移传感器，三轴转台上分别设有角度传感器和扭簧，机构外侧设有包裹软膜。本发明可在软接触条件下实现六维力感知，在测量过程中不仅能够产生变形，且力的输入输出映射关系保持恒定不变，即实现大变形恒力传递测量；同时具有结构对称，制造方便，便于系列化生产等特点。