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本发明提供了一种车辆环视系统中的相机外参标定方法，使用非对齐放置的标定板进行相机外参标定，且标定板角点的世界坐标无需人工测量，只需摆放好四个标定板，确保每路相机都可以同时看到两个标定板，最后输入相机安装位置和车辆基本参数就可自动完成相机外参标定工作。本发明大幅提高了相机外参标定的效率和环视系统的智能性，能够在非对齐放置标定板的情况下自动外参标定，无需人工测量，实施过程简单，自动化程度高，极大地提高了相机外参标定的效率。

本公开的实施例公开了车载相机位姿调整方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆上车载相机组中各个车载相机所拍摄的道路图像，得到道路图像组；对道路图像组中的每个道路图像进行车道线提取处理以生成车道线方程组，得到车道线方程组集合；对车道线方程组集合中各个车道线方程组中的各个车道线方程进行匹配处理，得到匹配车道线方程组集合；确定匹配车道线方程组集合中每个匹配车道线方程组中的各个匹配车道线方程的反投影矩阵以生成反投影矩阵组，得到反投影矩阵组集合；生成位姿修正量矩阵组；得到调整后位姿矩阵组。该实施方式可以实现对车载相机的位姿调整，提高车载相机的位姿的准确度。