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本发明公开了一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法，包括获取扫描区域内激光雷达生成的多帧三维激光雷达点云数据；进行地面分割后划分为接地点集和非接地点集；对接地点集和非接地点集分别进行点云数据预处理；从接地点集中选出平面点集和非接地点集中选出角点集，利用LOAM算法递推求解出相邻帧之间的位姿，得到激光雷达里程计数据；将激光雷达里程计数据和GNSS提供的地图信息数据整合生成因子图，使用图优化方法对因子图进行优化，获得最终位姿估计，并基于最终位姿估计生成所述扫描区域的三维点云地图。本发明解决了现有激光SLAM技术在复杂环境或动态场景中定位和建图精度不足的问题。