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本实用新型涉及一种抗干扰单线激光雷达的光学结构，包括激光器、第一透镜、由电机控制的旋转反射镜、支架、非球面透镜、传感器、内侧分别涂有吸光涂层的准直套筒和直角弯管，所述非球面透镜的中心开设有通孔，所述准直套筒安装在通孔内，所述激光器和第一透镜安装在通孔内，所述直角弯管的直角处开孔并固接在旋转反射镜的镜面上，所述第一透镜的光轴、非球面透镜的光轴、电机转轴的轴线以及直角弯管的水平管的中轴线相互重合，所述传感器设置在非球面透镜的后面。本实用新型能够通过涂敷有吸光涂层准直套筒和直角弯管以及支架内表面的弧形凹槽吸收干扰光，有效抑制干扰光对接收传感器的影响，提高信噪比。

本实用新型涉及一种单线激光雷达的收发装置，包括发光单元、接收单元和扫描单元，所述发光单元包括同光轴依次排列的激光器、球柱透镜和第一非球面镜，所述接收单元包括特制反射镜、第二非球面镜和传感器，所述特制反射镜向后倾斜设置在发射单元的光路上，特制反射镜的中间位置开设有通光孔，特制反射镜的下表面为反射面，所述第二非球面镜和传感器依次排列在特制反射镜下表面的反射光路上，发光单元和接收单元通过特制镜片共用光轴，组成收发同轴的光路，所述扫描单元包括旋转反射镜，所述旋转反射镜倾斜设置在发光单元的光路上。本实用新型利用特制反射镜，在不增加成本的基础上，降低了光束损耗，提高了收发效率和测量范围。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本发明公开了一种单线激光雷达纵向式预瞄的车辆主动悬挂控制方法。通过安装于车前两侧车轮轴线位置的两部单线激光雷达，纵向式旋转扫描，返回的点云数据与GPS、气压传感器、惯性导航系统测量数据融合转换至WGS‑84坐标系下，再进行离群点滤波及点云数据连续化，形成车辆行驶轨迹前的连续路面高程信息。同时GPS与惯性导航系统测量数据融合得到车轮着地点的二维大地坐标值，匹配车前轨迹路面高程信息得到车辆主动悬挂控制量。本发明通过单线激光雷达的纵向旋转扫描方式，避免了处理车辆行驶轨迹以外的海量冗余地形数据，提高了悬挂控制的实时性；另外根据GPS与惯性导航系统数据融合，准确获得车轮着地点大地坐标值，提高了车辆悬挂控制量精度。

本发明公开了一种基于单线激光雷达平衡装置的家用割草机器人，包括机体、设置于机体上的激光雷达和激光雷达高度自动调节装置、用于控制激光雷达高度自动调节装置的控制装置，所述机体上设置有用于保持激光雷达平衡状态的平衡装置。本发明通过在割草机器人上设置平衡装置，当割草机器人运动时，激光雷达不会因为俯仰角与滚动角运动导致晃动，因为无刷电机与配重的总重量大于激光雷达的重量，又因为激光雷达受到的作用点力直接作用在激光雷达的重心上，所以可以实现激光雷达始终平衡状态，解决了单线激光雷达在草坪环境中检测时无法实现平衡状态的问题，避免了因激光雷达误判障碍物位置而出现漏检或碰撞的情况。