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本实用新型涉及一种抗干扰单线激光雷达的光学结构，包括激光器、第一透镜、由电机控制的旋转反射镜、支架、非球面透镜、传感器、内侧分别涂有吸光涂层的准直套筒和直角弯管，所述非球面透镜的中心开设有通孔，所述准直套筒安装在通孔内，所述激光器和第一透镜安装在通孔内，所述直角弯管的直角处开孔并固接在旋转反射镜的镜面上，所述第一透镜的光轴、非球面透镜的光轴、电机转轴的轴线以及直角弯管的水平管的中轴线相互重合，所述传感器设置在非球面透镜的后面。本实用新型能够通过涂敷有吸光涂层准直套筒和直角弯管以及支架内表面的弧形凹槽吸收干扰光，有效抑制干扰光对接收传感器的影响，提高信噪比。

本发明公开了一种单线激光雷达纵向式预瞄的车辆主动悬挂控制方法。通过安装于车前两侧车轮轴线位置的两部单线激光雷达，纵向式旋转扫描，返回的点云数据与GPS、气压传感器、惯性导航系统测量数据融合转换至WGS‑84坐标系下，再进行离群点滤波及点云数据连续化，形成车辆行驶轨迹前的连续路面高程信息。同时GPS与惯性导航系统测量数据融合得到车轮着地点的二维大地坐标值，匹配车前轨迹路面高程信息得到车辆主动悬挂控制量。本发明通过单线激光雷达的纵向旋转扫描方式，避免了处理车辆行驶轨迹以外的海量冗余地形数据，提高了悬挂控制的实时性；另外根据GPS与惯性导航系统数据融合，准确获得车轮着地点大地坐标值，提高了车辆悬挂控制量精度。