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本发明公开了一种基于波束成形主瓣方向的控制器方向定位方法及系统，包括：无人机端采集接收的中频或基带信号，获得带时间戳的IQ数据，并按预设时长划分为多个时间片；对每一时间片确定对应的角度标注，形成角度—数据片段的映射关系，所述角度标注由无人机运动扫描产生；对各时间片IQ数据进行频谱或时频分析，确定目标信号所在的目标频段；进行强度指标提取与归一化；构建方向图数据；进行方向图平滑与主瓣扇区判定；进行方向输出与置信度计算。本发明无需严格阵列标定与多通道测角，在无人机单通道或少通道接收条件下即可实现控制器方向估计。本发明不依赖通信协议解调，基于目标频段能量特征即可构建方向图，适用于不同制式及加密条件。

本发明公开了一种5G前传网络的多小区波束成形方法，将所有的控制单元部署在CU，对n个AP部署个相同的具有一定约束的OTTDP，根据各AP的需求选用OTTDP，并利用单模光纤对信号引入相应的光真时延，从而使AP中各天线的信号产生一定的相位差，形成相应的波束。同时，关于OTTDP的物理实现通过多波长激光源产生特定波长间隔的光载波得到，选取OTTDP时采用最少原则，做到对资源的重复利用。

本发明公开了一种基于导向矢量模型的稳健波束成形优化方法，首先构建各向同性传感器阵列，并初始化设置阵列的参数；然后再根据当前参数求解得到当前迭代的波束赋形、辅助变量以及拉格朗日乘子；最后判断是否满足迭代停止条件，若是则输出当前迭代的波束赋形，结束波束成形优化，否则令迭代次数i加1，返回步骤S2。本发明通过提供比有界球体更严格的导向矢量不确定集，提高了导向矢量模型的稳健性，进而可以得到更加优化的波速成形结果。

本发明公开了一种基于波束成形的提高多天线系统通信安全的方法，包括如下步骤：合法接收方发送信道估计序列，合法发送方根据序列估计合法通信的信道信息；合法发送方发送信息时乘以权值；通信过程采用具有对称符号集的MPSK调制方式调制；接收方利用最大似然解调信号；当合法发送方天线大于合法接收方天线时，利用阵列冗余优势对权系数进行处理，最后得到发送的信号。本发明的有益效果：以较小的代价取得比传统安全和物理层安全系统更高的安全性，采用阵列冗余优势，对发送信号权系数进行处理，进一步防止窃听方利用盲均衡方式进行攻击，提高安全性。