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一种仿猛禽的臂‑翼协同变体控制系统及控制方法，属于飞行器控制技术领域。它包括翅膀骨骼和手臂骨骼，所述翅膀骨骼包括翅膀肱骨、翅膀尺骨和翅膀桡骨、翅膀掌骨三段骨骼，三段骨骼的转动实现翅膀的运动，所述翅膀骨骼结构与人体手臂骨骼一一对应。本发明通过手臂动作来控制仿鸟类飞行器翅膀动作，可以实现多自由度仿鸟类飞行器的控制，使得仿鸟类飞行器的控制方式变得简单；面对一些突发情况需要仿鸟类飞行器快速变化翅膀形态，这种协同控制方式可以有效实现这种变化；飞行器飞行时可以通过手臂动作来微调翅膀的动作，提高仿鸟类飞行器的飞行效率。

本发明属于宇航飞行器技术领域，具体涉及一种具有折叠机翼功能的空天变体飞行器及其发射系统。本发明的技术方案如下：一种具有折叠机翼功能的空天变体飞行器，包括机身、内翼段、变形翼段、外翼段和垂直尾翼，所述机身中轴线的尾部上端固定安装有垂直尾翼，两个内翼段分别对称设置在所述机身中部左右两侧；所述变形翼段的一端与所述内翼段固定连接，所述变形翼段的另一端与所述外翼段固定连接；所述外翼段和内翼段在平面内投影后的形状为梯形，所述变形翼段在平面内投影后的形状为矩形。本发明采用可折叠机翼的方式实现空天飞行器在返回大气层的过程中减小与大气间的接触与摩擦面积，在大气层内将机翼展开实现自主飞行和快速机动。